رفیق ناصر مدنی در بهار سال ۱۳۳۱ در شهرستان بروجرد در خانواده‌ای نیمه مرفه پا به زندگی گذاشت. دوره دبستان و دبیرستان را در زادگاهش گذرانید و دیپلم ریاضی را در تهران اخذ کرد.

ناصر در خانواده مرفه خود، فقر طبقاتی را احساس کرده بود و فقر کارگران را به حساب سرنوشت آسمانی و مقدرات نمی‌گذاشت، او فقر را در رشته مناسبات کارگری و سرمایه‌داری دنبال می‌کرد. بیماری و فقر توده‌هایی که حتی از حداقل مزایای زندگی برخوردار نبودند او را رنج می‌داد و به این امید که زنجیر استثمار را روزی پاره کند پا به عرصه‌ی مبارزه گذاشت.