رفیق ناصر کریمی در یک خانواده نیمه مرفه در سال ۱۳۲۶ در شهرستان بروجرد متولد شد. دوران کودکی او توام با درس و کار بود و در اداره‌ی مغازه به پدرش کمک می‌کرد.

رفیق ناصر چند سالی را بدین منوال گذراند و در همین دوران با رفیق هوشنگ ترگل که او هم در مغازه‌ای مشغول به کار بود، آشنا شد. این آشنایی به دوستی عمیقی مبدل گردید و بعد از مدتی با رفقا همایون کتیرایی و بهرام طاهرزاده و ناصر مدنی آشنا گردید و در سال ۱۳۴۵ اولین هسته مبارزاتی گروه آرمان خلق را پی‌ریزی کردند. آنها برای آشنایی بیشتر با منطقه لرستان عازم روستاها شدند. از آن جمله رفیق ناصر به روستای چمن سلطان رفت و مدت چهار ماه از نزدیک با زندگی مشقت‌بار دهقانان آشنا و با تحلیلی که از جامعه روستایی به عمل آورد و در مقایسه با نظریات دیگر رفقا به این نتیجه رسیدند که فعالیت‌های سیاسی به علت جو حاکم در روستاها امکان‌پذیر نیست و از این رو تصمیم به فعالیت در درون کارخانه‌ها را گرفتند.